A rabszolgaság intézményének pontos kezdetét aligha lehet utólag beazonosítani, tekintve, hogy minden valószínűség szerint megelőzte az írásbeliséget. Annyi bizonyosnak tűnik, hogy az urbanizálódó és központi hatalomra törekvő hatalmi entitások kezdték meg bizonyos csoportok elnyomását. Ez az intézmény olyan érdemi szerepet játszott már a korai birodalmi képződmények felemelkedésében és romlásában is, hogy egészen meglepő, mennyire keveset beszélünk az antik világ eme árnyoldaláról. Pedig a modern világra alkalmazott analógia nem szűkölködik tanulságokban.
A kezdetleges rabszolgaságról szóló legkorábbi feljegyzések az ősi Mezopotámia kultúrájához köthetők. A városállamok közötti háborúk rendszerint a vesztes fél lakosságának kényszermunkára ítélésével végződtek. Hammurápi törvényoszlopa már a régió széles körben alkalmazott intézményeként ismerteti meg velünk a rabszolgaságot.
A rabszolgaság egyik legfontosabb ókori rendszerét Egyiptomban alakították ki – ennek egyik híres, ámbátor régészetileg egyelőre nem igazolt megörökítője az Exodus-történet. A Szentírás József Egyiptomba való eladásától fogva a héberek több mint 400 éves egyiptomi kényszermunkaszolgálatáig részletesen ír erről az intézményről. A bibliai narratívát támasztja alá, hogy már i. e. 2575-ből maradtak ránk olyan templomi díszítő elemek, amelyeken hódítások során rabul ejtett szolgák is szerepelnek. Továbbá Homérosz is Egyiptomot és Ciprust említi a kora ókor rabszolgakereskedelmének központjaiként.