Az ókori uralkodók elsősorban a besorozható katonákat és az adófizetésre kötelezhető polgárokat kívánták számba venni, mégpedig rendszeresen. A zsidó nép körében azonban – a többi nemzettől eltérően – csak egészen rendkívüli esetben lehetett cenzust tartani.
A népszámlálás a Tórában mindig valamilyen szent céllal ment végbe: például a pusztai Sátorszentély számára történő adományozáskor (fejenként fél sékelt kellett adni minden zsidónak, gazdagnak és szegénynek egyformán), másutt az elsőszülöttek és a papok szerepkörének kiosztásánál, vagy a törzsek közti területfelosztással kapcsolatosan. Ennek a tartózkodásnak az volt a legfőbb oka, hogy a Biblia felfogása szerint minden ember Isten tulajdonát képezi, nem az államét.
Ezt a törvényt szegte meg Dávid király, aki Joáb hadvezér és mások figyelmeztetése ellenére elrendelte Izrael számbavételét húszéves kor felett. A húsz év alattiakat az Ábrahámnak tett ígéret miatt nem vette bele a népszámlálásba: „Nem számláltatta meg Dávid azokat, akik húsz esztendőn aluliak voltak, mert az Úr megígérte, hogy megsokasítja Izraelt, mint az égnek csillagait” (1Krón 27:23). A király makacsságának súlyos következménye lett. A Biblia szerint Joáb „főszámlálóbiztos” megkezdte ugyan a népszámlálást, „de véghez nem vihette, mivelhogy emiatt Isten haragja támadt Izrael ellen”, konkrétan: hetvenezer ember halt meg ragályos betegségben.
Dávid e súlyos tévedése is közrejátszhatott abban, hogy a vallásos zsidók mindmáig annyira irtóznak attól, hogy megszámlálják őket, hogy ha arra kíváncsiak, összejött-e már a közös imához előírt tíz férfi, nem az embereket szomolják meg, hanem egy tíz szóból álló, áldást kifejező bibliai verset idéznek, s ha a végére jutnak, együtt van a minjen, vagyis az előírt létszámú imádkozó. Kérdés, hogy miért számlálhatta meg Mózes a népet (a lévita papok kivételével), és Dávid miért nem? A fő ok ugyanaz, amit fentebb már mondtunk: Izrael népe az Örökkévaló, és nem az állam tulajdonát képezi. Az Isten által elrendelt célok (például a Sátorszentély építése) azonban nem kötődtek semmilyen önző gazdasági érdekhez (például adóbehajtáshoz) vagy hatalmi törekvéshez, mint Dávid idején.
A népszámlálások sora így sem fejeződött be a Bibliában. Salamon már tanult apja hibájából: ő is tartott cenzust, de csak az Izraelben tartózkodó idegenek között, akiket a templomépítés munkálataira rendelt (2Krón 2:17–18). Júda királyai közül Amásiáról olvassuk, hogy összegyűjtötte népét „és megszámláltatta őket a húsz esztendősöktől fogva és akik annál idősebbek voltak” (2Krón 25:5) sorozás céljából. Bár a Biblia nem írja, de valószínűsíthetjük, hogy ez is közrejátszhatott abban, hogy eljött hozzá egy próféta, aki megjövendölte a király bukását, melynek beteljesítője Joás, Izrael királya lett.
Minden idők legismertebb népszámlálása természetesen az, amelyik Jézus születéséhez kötődik. Lukács evangéliumában olvassuk: „Augustus császár éppen az idő tájt rendeletet adott ki, hogy írják össze az egész birodalom lakosságát” (Lk 2:1). A rendelet a hatalmas (ötven-hatvanmillió lakosú) birodalom valamennyi lakójának életére kihatással volt. Látjuk, hogy a Rómától több ezer mérföldre lévő aprócska galileai település, Názáret két lakója: József és Mária is felkerekedett, hogy elinduljon Betlehembe, ahol a Dávid nemzetségéből származó József birtokai voltak.
A római összeírásoknál alapszabály volt, mindenkit saját „állandó lakhelyén” írtak össze, ahol ez alkalommal egész családjával együtt kellett megjelennie. A rómaiak régóta bevett szokása volt a népszámlálás (az általunk használt „cenzus” kifejezés is tőlük származik). Eleinte csak a hadrafogható római polgárokat számolták meg, de a birodalom terjeszkedésével szükség volt az adózó nem polgárok adataira is, ezért a népszámlálásokat a provinciákra is kiterjesztették. A sorozási célból tartott népszámlálást ötévenként rendezték, és tisztító szertartással (lustrum) kötötték egybe. A provinciális népszámlálásokat azonban tizennégy évenként hajtották végre, mivel ez volt az adózás alsó életkori határa. Izrael népe ebben az időben már a Római Birodalom égisze, és egy nem zsidó származású király (Heródes) uralma alatt élt, így hát itt is megtartották a cenzust (az „elsőt”, Lukács szerint).
A Római Birodalom bukása után néhány kivétellel több mint ezer éven át megszűntek Európában a népszámlálások. A nyugati uralkodók a bibliai figyelmeztetések nyomán nem próbálták meg szisztematikusan összeírni az alattvalóikat. Kivételt jelentett Hódító Vilmos angol király, aki a dán hódítók elleni háborúk során elhatározta, hogy összeíratja országa lakóit. A király küldöttei 1086-ban elindultak, hogy feljegyezzék Anglia alattvalóit. Nemcsak a családfőket számolták meg, hanem kicsinytől nagyig mindenkit, szolgákat és szabad embereket, sőt a cenzus kiterjedt a földbirtokokra és jószágokra is.
Hódító Vilmos népszámlálásának eredményeit a Domesday Book (Ítéletnap Könyve) néven ismertté vált kódexben összesítették. A vészjósló elnevezés arra utalt, hogy az összeírás eredménye ellen nem volt fellebbezés: ami bekerült a könyvbe, az úgy is maradt. A kódex alapján a király adószedői kíméletlenül behajtották a sarcot, mind az emberek, mind a birtokok és élőjószágok után.
1183-ban a keresztes seregek által meghódított Jeruzsálemi Királyságban is összeírták a hadra fogható férfiakat és a vagyontárgyakat. Az indok a muzulmán seregek támadása volt, akik Szaladin szultán vezetésével arra készültek, hogy visszafoglalják a Szentföldet. (Szaladin ennek ellenére négy évvel később elfoglalta Jeruzsálemet.)
Évszázadokkal később II. Fülöp spanyol uralkodó elrendelte, hogy a birodalom újonnan meghódított nyugati gyarmatait írják össze. A felmérésért Új Spanyolország és Peru alkirályai voltak a felelősek. Az ötven kérdésből álló kérdőíveket 1579 és 1585 között összesítették és juttatták el a spanyol udvar számára.
Az első újkori összeírásra 1666-ban szintén az amerikai földrészen, Új Franciaországban (a mai Kanada területén) került sor. A gyarmatokról szerzett információkat később Kanada határainak kijelölésekor is figyelembe vették. A 18. században már Európában is sor került népszámlálásokra, elsőként Dániában (1700), Izlandon (1703), Poroszországban (1719) és Svédországban (1749).
A vallási aggodalmak az Egyesült Államokban is késleltették az összeírásokat, egészen 1790-ig, amikor Washington elnök elrendelte az első modernkori, tudományos szempontokat alkalmazó népszámlálást, amelyet azóta minden tizedik évben megismételnek. Az összeírást az alkotmányban is rögzítették, és ennek alapján határozták meg azt, hogy az egyes államok hány képviselőt küldhetnek a washingtoni kongresszusba. A szövetségi összeírók házról házra járva összeírták a családfőket és a házban lakókat a rabszolgákkal együtt (igaz egy rabszolgát csak „háromötöd emberként” vettek számításba, vagyis tíz rabszolga mindössze hat emberként jelent meg a lakosság összlétszámában). Az amerikai indiánokat viszont – akiket nem tekintettek adóalanynak, sem szavazóképes lakosoknak – egyáltalán nem írták össze. Az első, 1790-es amerikai népszámláláson 3,9 millió embert regisztráltak. (Ma egyedül New Yorkban kétszer ennyien élnek.)
Az amerikai felmérések személyes adatait törvény biztosítja, és azt még az elnök sem ismerheti meg. Az információkat egy generáción keresztül (egész pontosan hetvenkét évig) megőrzik, de titkosan kezelik. Magyarországon 1784-ben, II. József parancsára rendeztek először népszámlálást, 1870-től kezdve pedig tízévente – háborús időkben is – megismételték az összeírást.