Rubio 1971-ben, kubai bevándorlók gyermekeként, tradicionális katolikus családban született Miamiban, Florida államban. Édesanyja számára nagyon fontos volt, hogy gyermekei megfelelő környezetben nevelkedjenek, így hitük táplálásáról is gondoskodni akart. Miután 1979-ben Las Vegasba költöztek, csatlakoztak az ottani mormon közösséghez. Rubio későbbi elmondása szerint azonban édesanyja nem teljesen volt tisztában a felekezet teológiájával. Három év múlva újra visszatértek a katolicizmushoz, Marco 1984 karácsonyán volt elsőáldozó.
Gyermekként saját jövőjét a profi futballban látta, később mégis jogot és politikát tanult. Politikai karrierje hamar elkezdődött, Marco Rubiót 2000-ben a Floridai Képviselőház tagjává választották.
Ebben az időszakban csatlakozott feleségével egy helyi evangéliumi gyülekezethez, ahová négy évig rendszeresen jártak. „A közösség két területen is rendkívüli munkát végez: az embereket Jézushoz vezetik, valamint tanítják az írott Igét” – mondta a Christianity Today internetes oldalnak adott interjúban. 2004-ben azonban visszatértek a római katolikus vallásba, jóllehet az evangéliumi közösséggel továbbra is fenntartják a kapcsolatot, részt vesznek szolgálataikon, illetve hallgatják internetes közvetítéseiket.
Politikai nyilatkozataiban arra bátorítja az evangéliumi vezetőket, hogy továbbra is vegyenek részt a közéletben, ne hagyják magukat elriasztani a politikától. Nézete szerint nem lehet erős országot, erős gazdaságot építeni erős emberek nélkül. Mint mondta, az egyházi és hitközösségeknek fontos szerepe van abban, hogy segítse a családokat olyan gyermekeket nevelni, akikre majd felnőttként lehet számítani egy erős ország építésében.
Marco Rubio életútját akár a megvalósult „amerikai álomnak” is nevezhetnénk, melyről részletesen beszámol nemrég megjelent „An American Son” című emlékiratában.